وقعت الدول الأعضاء في ميثاق مجلس التعاون لدول الخليج العربية من جانب،و المجموعة الإقتصادية الأوروبية من جانب آخر،في لكسمبورج،بتاريخ 15 يونيو 1988م،على اتفاقية تعاون تهدف الى تقوية العلاقات بين الطرفين بوضعها في إطار مؤسسي و تقاعدي. وتوسيع و تعزيز علاقات التعاون الإقتصادي و الفني،و التعاون في مجالات الطاقة،الصناعية،التجارية،الخدمات،الزراعة و الصناعة الزراعية،الصيد البحري،الإستثمار،العلوم و التقنية،البيئة،على أساس المنفعة المتبادلة،آخذين في الاعتبار اختلاف مستويات التنمية.
بموجب المادة (12) من هذه الاتفاقية،تم تشكيل مجلس مشترك للتعاون،له سلطة اتخاذ القرارات في القضايا التي تزيد في الاتفاقية،بهدف تنفيذ أغراض  الإتفاقية.وتكون قرارات المجلس المشترك ملزمة للأطراف المتعاقدة التي بدورها تتخذ الترتيبات اللازمة لتنفيذها.ويجوز للمجلس المشترك اتخاذ من القرارات مايراه مناسبة لتحقيق الأهداف المشتركة وحسن تنفيذ الإتفاقية.
       يتألف المجلس المشترك للتعاون من وزراء خارجية مجلس التعاون (أو من يمثلهم) و الإتحاد الأوروبي (أو من يمثلهم).ويشارك في أعماله الأمين العام لمجلس التعاون و أحد مفوضي المفوضية الأوربية.
       يعقد المجلس المشترك للتعاون دورة سنوية واحدة،مرة في بروكسل (باعتبارها عاصمة الأتحاد الأوروبي) ومرة في عاصمة دولة الرئاسة في مجلس التعاون.ويصدر في ختام اعمال المجلس بيان مشترك يتناول المواضيع الاقتصادية و السياسية التي تم التداول حولها خلال الدورة.
       تسبق عقد دورة المجلس اجتماعات تمهيدية يتم عقدها في بروكسل،حيث تتناول لجنة التعاون المشترك المسائل الاقتصادية و التجارية،ويتناول اجتماع خبراء الحوار السياسي المسائل السياسية ذات الاهتمام المشترك.
  تناط بالمجلس المشترك للتعاون المهام و الاختصاصات التالية:
-           العمل على تحقيق اهداف التعاون في المجالات المختلفة المنصوص عليها في الاتفاقية و المشار اليها آنفا .
-           التوفيق في الاراء بين مجلس التعاون و الاتحاد الأوروبي.
و انسجاما مع اتفاقية التعاون الإطارية الموقعه بين الطريفين في لكسمبورج عام 1988م،فقد اتخذ المجلس الوزراي لمجلس التعاون لدول الخليج العربية قرارا بافتتاح بعثة لمجلس التعاون في بروكسل لمتابعة تنفيذ ماورد في الإتفاقية الإطارية،وقد تم افتتاح البعثة عام 1993م.